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如何使用EtherCAT總線網關與倍福TwinCAT3系列PLC通訊
Superisys IACM-P4系列工業網關是一種提供標準工業總線協議的RFID控制器，支持ProfiNet、EtherCAT、Ethernet/IP協議。包含兩個M12 T-CODE電源供電接口，兩個M12 D-CODE 4-PIN 總線接口，4個M12 A-CODE RFID讀寫頭接口。工業以太網傳輸速率最高支持100Mbps，可級聯多個總線模塊到PLC中，提供強大的現場采集數據能力。外殼采用輕便堅固的工程塑料，具有連接范圍廠、通信能力強、環境適應好、防護等級高等特點。
硬件架構介紹
01
01?組態網關設備?
1.1 總線網關ECT文件安裝
★ 打開TwinCAT3編程軟件，新建一個項目程序，選擇對應的PLC具體型號（本案例使用的是“CX9020”型號，配合“EK1110”EtherCAT通訊模塊），命名完成新建后，將配置文件手動存放在“”目錄下，如下圖所示
選擇相應文件夾下的“Superisys IACM-P4-ECT_V1.0”文件，將其放置該文件夾下即可。
02? 網關設備的組態?
2.1 PLC在線
★ 雙擊“SYSTEM”，在右方彈出的對話框中找到”Choose Target”按鈕,在彈出的“Choose Target system”對話框選擇目標系統，如下圖所示：
★ 點擊“CX Setting”選項欄，可在線查看PLC的設備名稱等信息，如下圖所示：
針對Data Time時間進行手動矯正，如下圖所示：
備注：需要注意系統的時間如果跟實際的時間不匹配的情況下，可能造成PLC程序下載出錯。
2.2 ECT網關掃描
★找到”I/O”欄下面的“Devices”，右鍵選擇“Scan”，掃描EtherCAT從站設備，在彈出的對話框中依次按照圖示進行選擇操作，如下圖所示：
即可掃描出EtherCAT網關設備，如下圖所示，為“Box3”設備：
備注：PLC的ETHERCAT通訊接口與“IACM-P4-ECT”總線網關的通訊連接必須接總線網關的“ETH1”通訊接口。
2.3 ECT網關的變量關聯
★ 在全局變量中新建EtherCAT總線網關的RFID輸入輸出映射變量，如下圖所示：
★ 在“Box3”下的“TxPDO”輸入地址映射中，選擇數組下面【0】~【31】共32個Byte進行地址關聯，關聯至“inputaddr0”地址，點擊“OK”即可，如下圖所示：
其它地址依次關聯即可。
★ 在“Box3”下的“RxPDO”輸入地址映射中，選擇數組下面【0】~【31】共32個Byte進行地址關聯，關聯至“outputaddr0”地址，點擊“OK”即可，如下圖所示：
其它地址依次關聯即可。
備注：EtherCAT總線網關總共占用128個字節的輸入以及輸出地址，分別按照順序分配給RF1~RF4端口，即【0】~【31】分配給RF1，【32】~【63】分配給RF2，【64】~【95】分配給RF3，【96】~【127】分配給RF4。
03? 功能塊的介紹及使用
?打開“TwinCAT3”編程軟件，打開例程程序。
3.1網關RFID通道的變量映射
★ 打開“POUs”下的“MAIN”主函數，RFID通道的輸入輸出地址映射關系如下圖所示：
RF1~RF4通道輸入輸出地址分別對應inputaddr0~inputaddr3以及outputaddr0~outputaddr3。
3.2 RFID讀寫程序介紹
★ 提供的程序：
調用程序：“POUs”——MAIN主函數任務下下調用 RFID功能塊程序；
功能塊：“HF_ECTGateWayDemo”—— RFID讀寫功能處理；
全局變量：“Global_Variables”——RFID IO映射;
備注：用戶在使用的過程中可將此部分內容賦值至新建程序中。
3.3 RFID讀寫功能塊引腳說明
★ 一個“HF_ECTGateWayDemo”功能塊實例調用對應一個端口通道的讀寫器，功能塊如下：
★ 功能塊引腳說明
每個功能塊實例對應一個讀寫器，功能塊引腳定義及功能如下：
備注：xRead，xWrite兩個信號互斥，同一時間只能有一個信號為高電平，功能塊只會執行第一個檢測到的有效信號。
★ 命令執行時序
1、使能RFID
使能是使RFID工作的必要條件，在整個工作期間是默認保持RFID使能的。具體的時序如下所示。默認的RFID使能置位后，Ready未置位，則表示總線模塊與RFID通訊異常。
2、命令執行
命令的執行以Trigger（xRead或xWrite）上升沿信號開始，在給Trigger信號置位之前，先將命令/參數/數據填充好。在命令執行期間保持Trigger信號置位，若取消當面命令的執行，將Trigger復位即可，Trigger后輸入數據取的狀態信息將復位。命令執行完后可從Read datas/Errcode取命令執行的結果。
3、長數據分包傳輸
在實際應用的過程中，可能存在一次無法傳輸完數據的情況，此時需要分包進行傳輸。以PLC啟動長數據傳輸為例，時序圖如下：
★ 從標簽讀取數據
當標簽在讀取范圍時，通過讀取功能可從標簽指定起始地址讀取特定長度的數據。命令的執行以”xRead”引腳上升沿觸發，在進行讀取時，需要先填充部分引腳參數，涉及到的參數如下：
★ 寫入數據至標簽
當標簽靜止在讀取范圍時，通過寫入功能可以向一個標簽指定的地址寫入特定長度的數據。命令的執行以”xWrite”引腳上升沿觸發，在命令觸發前，需要填寫以下參數：
3.4 讀寫器讀/寫功能示例
本例程使用RFID1第一個接口進行測試。
當讀寫器成功連接上后，可對讀寫器進行讀/寫操作，如下圖所示：
“xReady”信號置1，表明讀寫器連接成功，即可進行下一步的讀寫操作：
3.4.1讀UID數據區
a) 標簽靠近讀寫器，讀寫器自動感應標簽，標簽到位信號“xTP”變為“TRUE”；
自動獲取所靠近標簽的UID數據，固定長度8個字節，可在arrUIDData查看；
備注：UID數據出廠時設定，可讀不可寫，數據序列是唯一的；
3.4.2寫USER數據區
a) 標簽靠近到位，標簽到位信號xTP信號的值為“1”；
b) 在arrwriteData數組中填充數據要寫入的數據；
c) 標簽到位，標簽到位信號xTP信號的值為“TRUE”；
d) 修改數據長度iWriteLength的值8，單位為字節；
e) 修改起始地址wWriteAddress的值為16#0000；
備注：在“xWrite”信號命令觸發前，務必先填充好“a~e”項參數。
f) 修改寫入命令xWrite 為 “1”；
g) 查看功能塊反饋回來的完成信號xWriteDone和錯誤信號xWriteError。
如果xWriteDone值為“1”且xWriteError值為“0”，則說明數據已寫入完成；
如果xWriteError為“1”，則說明數據寫入失敗；
如下圖所示：從起始地址0開始，寫入8個字節數據進入標簽的用戶區成功。
3.4.3讀USER區
a) 標簽到位，標簽到位信號xTP信號的值為“TRUE”；
b) 修改數據長度iReadLength的值為8，單位為字節；
c) 修改起始地址wReadAddress的值為16#0000；
備注：在“xRead”信號命令觸發前，務必先填充好“a~c”項參數。
d) 修改寫入命令xRead 為 “1”（必須先復位xWrite信號）；
e) 查看功能塊反饋回來的完成信號xDone和錯誤信號xError。
如果xReadDone值為“1” 且xReadError值為“0”，則說明數據已讀取完成；
如果xReadError為“1”，則說明數據讀取失敗;
如下圖所示：從起始地址0開始，讀取8個字節標簽的用戶區數據成功。
對比3.4.2的寫入User區的數據，可驗證寫入和讀取數據無誤。
04? 錯誤代碼
?讀寫頭自定義錯誤碼（命令執行錯誤時）：
功能塊自定義錯誤碼：
主推產品Main product
1工業RFID低頻讀寫器
2工業RFID高頻讀寫器
3工業RFID超高頻讀寫器
4工業RFID總線通訊模塊
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5工業RFID高頻載碼體
6工業RFID超高頻載碼體
產品優勢Product advantage
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蘇培（Superisys）成立于2018年，是工業識別、通訊、傳感和數據的技術提供商，在中國武漢擁有生產基地、在長沙、和加拿大多倫多擁有研發中心和技術中心，旗下擁有工業識別，工業通訊，以及工業傳感和數據解決方案產品線；擁有多項發明專利和著作權、參與多項傳感器和激光設備的國際標準，已成為北美、和亞太地區在工業自動化AIOT領域知名的產品品牌；真正實現“Designed In Toronto&Made in China”；
Superisys的產品和解決方案廣泛應用于全球的汽車、新能源、光伏、消費電子、家電、工程機械、航空、航天、軌道交通、石油化工、服裝等行業；用我們的“可靠”與“創新”推動這些行業的工業4.0的全場景達成，成為全球工業傳感和通訊在工業4.0領域智能化的參與者；
Superisys，以super和intelligent System為寓意，致力成為您可信賴的智能制造合作伙伴！
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