位移傳感器在智能機器人中的應用

　　隨著科技的發展，機器人行業作為一個新興熱門行業而崛起，在全球高科技項目市場中倍受追捧。 而在智能機器人的控制中，傳感器起了至關重要的作用。正因為有了傳感器，機器人才具備了類似人類的知覺功能和反應能力。根據檢測對象的不同可分為內部傳感器(檢測機器人自身狀態的傳感器，如：位置傳感器與角度傳感器)和外部傳感器(檢測機器人所處環境及狀況的傳感器，如：視覺傳感器、聽覺傳感器)。

　　智能機器人常用傳感器分布圖

　　內部傳感器：

　　機器人是機電一體化的產品，內部傳感器與電機、軸等機械部件或機械結構如手臂、手腕等安裝在一起，完成位置、速度、力度的測量，實現伺服控制。

　　位置(位移)傳感器

　　常用的位置傳感器(位移傳感器)有直線位移傳感器與角位移傳感器(角度傳感器)。直線位移傳感器常用電位計原理直線位移傳感器(電子尺)，角位移傳感器常用導電塑料角度傳感器、磁敏霍爾原理角度傳感器及光電編碼器三種。

　　速度和加速度傳感器

　　速度傳感器有測量平移和旋轉運動速度兩種，但大多數情況下，只限于測量旋轉速度。常用光電脈沖式轉速傳感器與測速發電機測量速度，應變儀與伺服加速度傳感器測量加速度。

　　力覺傳感器

　　力覺傳感器用于測量兩物體之間作用力和力矩。常用半導體應力計、轉矩傳感器測量。

　　外部傳感器：

　　早期的工業機器人是沒有外部感覺能力的，而新一代智能機器人則要求具有校正能力和反應環境變化的能力，外部傳感器就是實現這些能力的。

　　觸覺傳感器

　　微型開關是接觸傳感器最常用型式，其他還有隔離式雙態接觸傳感器、單模擬量傳感器、矩陣傳感器。

　　應力傳感器

　　應變儀常用于應力測量。

　　接近度傳感器

　　超聲波接近度傳感器多用于遠距離測量或者智能機器人超聲導航系統。近距離測量需要使用體積較小的電渦流傳感器或者紅外線接近度傳感器。

　　聲覺傳感器

　　聲波傳感器復雜程度可以從簡單的聲波存在檢測到復雜的聲波頻率分析，直到對連續自然語言中單獨語音和詞匯的辨別。

　　接觸式或非接觸式溫度傳感器

　　常用熱電阻(熱敏電阻)、熱電偶，此外熱電電視攝像機測及感覺溫度圖像方面也取得進展。

　　滑覺傳感器

　　利用光學系統的滑覺傳感器和利用晶體接收器的滑覺傳感器，后者的檢測靈敏度與滑動方向無關。

　　距離傳感器

　　用于智能移動機器人的距離傳感器有：激光測距儀(兼可測角)、聲納傳感器等。

　　視覺傳感器

　　視覺傳感器應用較為廣泛，而且經常獨立形成產品，與軟件技術關系密切。